Dstar Lite

DSTAR Lite является реализация С алгоритма D * Lite, как описано в [Koenig, 2002].
Есть несколько незначительных изменений в этот код, чтобы улучшить время расчета и расстояние пути. Это очень простой кусок программного обеспечения и принимать очень мало времени, чтобы понять и интегрировать.
Команды:
[Q / Q] - Выход
[г / R] - перепланировка
[а / А] - Переключение Авто Replan
[C / C] - Удаление (перезапуск)
левый щелчок мыши - сделать клетки untraversable (стоимость 1)
средний клик мыши - перемещение цели в клетку
правой кнопкой мыши - перемещение начать клетки
Клеточные цвета следующим образом:
Красный - untraversable
Зеленый - проходимой, но с измененным стоимости
Красный / зеленый с небольшой фиолетовый квадрат - Клетка на openList
Желтый - начать клетку
Фиолетовый - цель клеток
Использование в собственном источнике:
Вот тестовая программа просто рабочий, который использует класс DSTAR:
#include "Dstar.h"
Int основной () {
 DSTAR * DSTAR = новый DSTAR ();
 Список mypath;
 dstar-> Init (0,0,10,5); // Установить начало (0,0) и цель (10,5)
 dstar-> updateCell (3,4, -1); // Установить клеток (3,4), чтобы быть не проходимой
 dstar-> updateCell (2,2,42.432); // Комплект комплект (2,2), стоил 42.432
 dstar-> Replan (); // Планировать путь
 mypath = dstar-> GetPath (); // Получить путь
 dstar-> updateStart (10,2); // Переместить начало (10,2)
 dstar-> Replan (); // Планировать путь
 mypath = dstar-> GetPath (); // Получить путь
 dstar-> updateGoal (0,1); // Шаг цель (0,1)
 dstar-> Replan (); // Планировать путь
 mypath = dstar-> GetPath (); // Получить путь
 
 вернуть 0;
}